【todo】
1.继续参考：CAN-BUS
去总结内容。
CAN简介
CAN=Controller Area Network=控制器局域网
为何会出现CAN？
随着汽车的发展，内部的（车载）ECU（Electronic Control Unit=电子控制单元==电子控制系统=电控系统）越来越多，比如：
- 电子燃油喷射装置
- ABS装置
- 安全气囊装置
- 电动门窗
- 主动悬架
- 发动机管理系统
- 变速箱控制器
- 仪表装备
- 电子主干系统
举例：
车身上各种控制单元的分布图
各种电控系统之间的通信，靠之前普通的连线的话，效率低，线太多；
所以设计出CAN总线，主要特点是实时性强，稳定等等。
即，CAN被设计作为汽车环境中的微控制器之间的通讯。
CAN用途
一个由CAN 总线构成的单一网络中，理论上可以挂接无数个节点。实际应用中，节点数目受网络硬件的电气特性所限制。例如，当使用Philips P82C250作为CAN收发器时，同一网络中允许挂接110个节点。CAN 可提供高达1Mbit/s的数据传输速率，这使实时控制变得非常容易。另外，硬件的错误检定特性也增强了CAN的抗电磁干扰能力。
1993年，CAN 已成为国际标准：
- ISO 11898（高速应用）
- ISO 11519（低速应用）
由于CAN总线具有很高的实时性能，因此，CAN已经在汽车工业、航空工业、工业控制、安全防护等领域中得到了广泛应用。
CAN使用的物理介质
CAN能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V。
CAN的特点
1、低成本；
2、极高的总线利用率；
3、很远的数据传输距离(长达10Km)；
4、高速的数据传输速率（高达1Mbit/s）；
5、可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文；
6、可靠的错误处理和检错机制；
7、发送的信息遭到破坏后，可自动重发；
8、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能；
9、报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。
如何开发CAN总线
暂时找到一个和实际开发CAN相关的经验总结，有需要的话可以看看：
参考资料
1.CAN学习手记
2.CAN-BUS
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