Rtems简介
RTEMS,a rivail of VxWorks
作者 Ray
RTEMS版权所有，转载请注明：来源http://www.rtems.net，作者Ray
RTEMS可谓嵌入式系统鼻祖，经过专家的评测，其性能毫不逊色于VxWorks, 远远把RtLinux甩在后面。
正文
RTEMS是前美国军方研制的嵌入式系统, 最早用于美国国防系统，早期的名称为实时导弹系统（Real Time Executive for Missile Systems），后来改名为实时军用系统（Real Time Executive for Military Systems）, 目前的全称是实时(Real Time Executive for Multiprocessor Systems)用，他的特点是非常的稳定，而且速度快。现在是一个开源项目的RTOS, 在全球还是有不少的用户，其中包括Motorola，朗讯等，他有下面的特点：
注：TRON全称是 (The Real-time Operating system Nucleus),ITRON（Industrial TRON）是一个由多家著名IT企业牵头的协议制定组织，同时IRTON也代表实时嵌入式系统的一个标准。ITRON提出了实时操作系统的一系列规范（包 括系统调用接口规范，任务调度接口规范，TCP/IP网路链接API规范，本地与远程调试接口规范等等），遵循这个规范的操作系统上层软件可以相互移植， 有点类似于UNIX世界里面的POSIX。***所有的大型IT公司都开发了自己的基于ITRON的嵌入式系统
此外他还提供了很多有些的附加属性：
- 优秀的网路支持，支持BSD套结字, TCP/IP, UDP/IP, TFTP, FTPd, HTTPd, SNMP, NTP, ICMP, ARP, DNS client, PPP, Remote Console, SNMP
- 支持图形界面：microwindows GUI
- 支持Webserver（GoAhead）
- 支持CORBA（omniORB）
- 支持大量的OpenSource库，比如：TCL, readline, zlib, ncurses, libavl
- 对大多数API提供C++支持(可选)
- 支持Ada
- 支持文件系统
目前RTEMS是GPL的开源项目（准确的说，是GPL的一个变种），广泛应用于军事，工业，科研等领域。很多专业的软件（比较注明的如EPICS）开始移植到RTEMS平台上。
RTEMS 从设计初始就是为较少内存与较少CPU主频的嵌入式系统提供可靠的实时内核。该系统分为若干模块，用户可以根据实际应用需要进行剪裁。 在国际控制年会Straumann的一篇报道做过如下的测试，测试的硬件平台是PowerPC 604（300MHz），Rtlinux，RTEMS和VxWorks的BSP都是由Motorola提供，测试内容包括初始化、中断处理、普通程序（包 括网路程序、SPI、串口等）。测试中产生了2，000，000次中断，中断的平均频率为4kHz。可以看出，这个测试程序对内核的实时性以及任务调度都 是一个严格的考验。测试的结果如下表所示：（单位10-6s）
| 中断时延 | Context转换 |
| 系统负载中等 |
| 最大 | 平均 | 最大 | 平均 |
| RtLinux | 13.5 | | 33.1 | 8.7 |
| RTEMS | 15.1 | | 16.4 | 2.2 |
| RTEMS1 | 14.9 | | 16.9 | 2.3 |
| VxWorks | 13.1 | | 19.0 | 3.1 |
| 重负载 |
| RtLinux | 196.8 | 2.1 | 193.9 | 11.2 |
| RTEMS | 20.5 | 2.9 | 51.3 | 3.7 |
| RTEMS1 | 19.2 | 2.4 | 213 | 10.4 |
| VxWorks | 25.2 | 2.9 | 38.8 | 9.5 |
注：RTEMS1（使用Pthread库）
从表上的结果可以看出，RtLinux无论是实时性，还是线程任务迁移，都还远远不能 满足要求。尤其是在重负载情况下，处理中断的时延波动非常厉害。想象一下，RtLinux他的中断处理平均时间是2.1us但是实际应用的时候可能要在 200us才能处理。这在时间有严格要求的系统中是不能允许的。
同时也可以看到，RTEMS在测试重表现的性能指标非常理想，基本上达到或者超过老牌 商业系统VxWorks。值得一提的是RTEMS在使用了Pthread库后，RTEMS的性能有所下降。但是最差的情况也不会比RtLinux差。但让 人欣喜的是，目前Pthread库的性能已经有了不少改善，详情可以参考RTEMS的邮件列表。
既然我把Rtems叫做嵌入式系统里面的老大哥，它支持的CPU类型自然是非常多的，可以说只要是GCC支持的，RTEMS就可以支持。其中值得一提的是一下的CPU
这些系列是比较成熟的工业级CPU,RTEMS在这些产品上面已经有多年的应用，所以 对这些CPU支持的特别好。同时随着ARM和DSP的流行，RTEMS也在几年前支持了多种DSP和多个系列的ARM(ARM只是一个核心，实际的ARM 芯片有上千种，一个操作系统不可能支持全部的ARM芯片)。
http://blog.21ic.com/user1/1028/archives/2006/19978.html
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